5000多年前的新石器時代，皮制靴子已出現在中華民族的歷史舞臺，而后隨著時代及地域的不同，陸續發展出不同材質及樣式的鞋類。如鞋尖往上翹的翹頭履，鞋底裝有雙齒、還系有鞋帶的木屐，只限于朝覲、祭祀時穿著的舄，高度在腳踝以上的皮制長統靴，以及清朝時期滿族婦女所穿的花盆底鞋等等，都是不同時代衍生的鞋類。而也因為材質和樣式繁多，所以自古以來鞋的稱法很多，如足衣、履、屐、靴、舄等指的都是鞋子。

五四運動以后，纏足陋習漸漸廢除，婦女重新擁有腳的自主權，也穿起正常尺寸的繡花鞋。不過由于繡花鞋是用昂貴的綢緞做鞋面，再以絲線刺繡花鳥等圖案而成，是屬于富家太太和千金的專利品。而在上海，名媛淑女出入社交場合頻繁，莫不爭妍斗艷，遂造就了繡花鞋專業街的出現，北京、上海等地的專業作坊都有百余家之多，而櫥窗內陳列的繡花鞋繽紛多彩，將街道點綴得猶如百花盛開。

上世紀40年代，顯貴人士仍是穿著繡花鞋的主要族群，服務方式采取訂做，也就是量好顧客腳的尺寸，并由顧客挑選顏色及刺繡花樣后，先交付專人畫圖樣，再由刺繡女工依圖樣繡出花樣，接著將花樣剪裁下，將其縫制成鞋幫，后再將皮革削出鞋底形狀，墊上一層層布底，然后將鞋幫及鞋底縫合，就是一雙手工扎實的繡花鞋。

在此之后，繡花鞋慢慢轉換成用楦頭做固定尺寸的成鞋販賣；此外，隨著塑料及強力膠的出現，鞋底由皮革改為便宜的塑料底，并可用強力膠將鞋幫及鞋底黏合，節省了制作工時，價格慢慢往下降，只要愛美的女性都可穿上這種輕巧、舒適又秀氣的鞋子，繡花鞋成為當時火紅的時尚。

到了上個世紀中葉，運動鞋、休閑鞋和新穎時髦的高跟鞋，已成為紳士淑女追求時尚的流行指標，繡花鞋業面臨生存危機。

近幾年掀起的復古風，又將已沉寂幾十年的繡花鞋，重新推回流行的風潮上，形成只要貨一上架就賣光的盛況。而業者也看準繡花鞋須在傳統中創新，才能抓住年輕消費者的心，于是花樣不再固定于花鳥，配色也更加大膽，如過去忌諱的黑色、白色和牛仔布料也運用到鞋面，連楦頭也出現尖頭或方頭樣式，鞋跟也兼具平底和高跟。